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液压马达按其结构类型来分可以分为齿轮式、叶片式、柱塞式和其它型式。按液压马达的额定转速分为高速和低速两大类。额定转速**500r/min的属于高速液压马达，额定转速低于500r/min的属于低速液压马达。高速液压马达的基本型式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。它们的主要特点是转速较高、转动惯量小、便于启动和制动、调节(调速及换向)灵敏度高。

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通常高速液压马达输出转矩不大所以又称为高速小转矩液压马达。低速液压马达的基本型式是径向柱塞式，此外在轴向柱塞式、叶片式和齿轮式中也有低速的结构型式，低速液压马达的主要特点是排量大、体积大转速低(有时可达每分钟几转甚至零点几转)、因此可直接与工作机构连接；不需要减速装置，使传动机构大为简化，通常低速液压马达输出转矩较大，所以又称为低速大转矩液压马达。

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适用于开式和闭式静液压传动回路。–适用于行走机械和工业应用。输出转速与输入流量成正比而与排量成反比。驱动扭矩随马达的高压侧和低压侧的压降加大而增大。 仔细选择所提供的排量，其规格可与各实际应用情况匹配良好的功率/重量比，结构紧凑。效率， 经济的设计整体锥形柱塞带有用于密封的活塞环。**技术的平面补偿配油盘，可靠性好，泄漏少；柱塞体与柱塞套采用密封环密封，因而具有很高的容积效率；曲轴与连杆间由滚柱支承，因而具有很高的机械效率；旋转方向可逆，输出轴允许承受一定的径向和轴向外力；具有较高的功率质量比。

高速马达加行星减速机或摆线针轮减速机，而液压马达部分的回路的控制有其特点。行走马达的控制回路见图1，该马达配备了高压自动变量装置，当挂上高速挡时，回路接手动变速油口来油，推动变速阀左移，使马达变为小排量；如果行驶阻力增大致使油压升高到设定值时，油液推动变速阀右移，马达自动变为大排量低速挡，以增大扭矩。因此这种马达可以随着行走阻力的变化而自动变换挡位。